ระบบหุ่นยนต์หลายตัวสำหรับการควบคุมวัตถุ Multi-Robot System for Object Manipulation นายรุ่งโรจน์ จินตเมธาสวัสดิ์ 5031061821 ภาควิชาวิศวกรรมคอมพิวเตอร์ จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย อาจารย์ที่ปรึกษา ผศ.ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง อ.ดร.นัทที นิภานันท์

1. บทนำ

ขั้นตอนการทำงานของระบบหุ่นยนต์ ทรงสี่เหลี่ยม ปรึซึม 2. หุ่นยนต์แต่ละตัวทำการหาตำแหน่งของวัตถุทั้งสาม หลังจากได้รับคำสั่ง จากคอมพิวเตอร์ โดยใช้กล้องที่ติดตั้งอยู่บนตัวหุ่นยนต์ 3. หุ่นยนต์ทำการประสานงานกันผ่านเครือข่าย Wireless LAN เพื่อหาว่าควรจะเข้าไปจับวัตถุชิ้นใด 4. หุ่นยนต์ทำการลากของไปวาง ณ ตำแหน่งปลายทาง โดยหุ่นยนต์ต้องไม่เดินชนกัน 5. หุ่นยนต์ส่งสถานะการทำงานให้คอมพิวเตอร์ 1. คอมพิวเตอร์สั่งให้หุ่นยนต์เริ่มทำงานผ่านเครือข่าย Wireless LAN ปรึซึม ทรงสี่เหลี่ยม ทรงกระบอก

2. รายละเอียดการดำเนินงานที่ผ่านมา

ศึกษา Console และ Library ที่นำมาใช้สั่งงานหุ่นยนต์

ศึกษาวิธีการเขียนโปรแกรมบนหุ่นยนต์ ใช้โปรโตคอล XMODEM ใช้วิธีการสร้าง Console เอง

สร้าง Console ไว้สำหรับเขียนโปรแกรมหุ่นยนต์

ศึกษาวิธีการสื่อสารระหว่างหุ่นยนต์แบบ Peer-to-Peer ไม่มี Library สำหรับการสั่งงานระหว่างหุ่นยนต์แบบ Peer-to-Peer แก้ปัญหาโดยใช้การจำลองเครือข่าย Peer-to-Peer ด้วยเครือข่ายแบบ Infrastructure 1 4 3 2

ศึกษา PicoC Interpreter สามารถเขียนโปรแกรมภาษา PicoC เพื่อสั่งงานหุ่นยนต์ Surveyor SRV-1 ได้ สั่งงานทั่วไปให้หุ่นยนต์ หรือสั่งให้หุ่นยนต์ทำการประมวลผลภาพที่รับมาจากกล้องได้ หมายเหตุ: ผู้พัฒนายังไม่มีความรู้ในภาษา PicoC เพียงพอ

ออกแบบสนามและวัตถุสำหรับหุ่นยนต์

เขียนโปรแกรมจับภาพวัตถุ ที่ได้รับมาจากกล้องบนตัวหุ่นยนต์ ใช้ Library AForge.NET ผู้พัฒนากำลังดำเนินการพัฒนาอยู่ และพบว่ามีปัญหาพอสมควร

3. ความก้าวหน้าเมื่อเทียบกับ กำหนดการที่วางไว้

แผนการดำเนินงานแสดงถึงระยะเวลาที่ใช้จริง

4. อุปสรรคและแนวทางแก้ไข

ประเภทของปัญหา ต้องรีบแก้ไขโดยพลัน สามารถแก้ไขได้ในภายหลัง ได้รับการแก้ไขแล้ว

อุปสรรคเกี่ยวกับตำแหน่งและการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์

อุปสรรคเกี่ยวกับตำแหน่งและการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ แนวทางการแก้ไข ทำการปรับปรุงค่าสีของวัตถุ เมื่อพบว่าค่าสีที่ตรวจจับได้เริ่มเปลี่ยนแปลงไป ติดตั้งฉากกันแสงให้กับสนามของหุ่นยนต์

ข้อจำกัดของการรับส่งภาพ ผู้พัฒนาไม่คุ้นเคยกับภาษา PicoC สำหรับการประมวลผลภาพ บริษัท Surveyor ผู้ผลิตหุ่นยนต์ ยังไม่ได้ออกคู่มือการสั่งงานหุ่นยนต์ PicoC อย่างละเอียด ผู้พัฒนาจึงเลือกใช้วิธีการประมวลผลภาพบนคอมพิวเตอร์ แต่ อัตราการส่งภาพจากตัวหุ่นยนต์มายังคอมพิวเตอร์ต่ำมาก (น้อยกว่า 10 ภาพต่อวินาที)

ข้อจำกัดของการรับส่งภาพ แนวทางการแก้ไข พยายามย้ายการประมวลผลภาพทั้งหมด ให้ไปอยู่ในตัวหุ่นยนต์ พัฒนาวิธีการรับ-ส่งภาพจากหุ่นยนต์ไปยังคอมพิวเตอร์ให้รวดเร็วกว่านี้ ทำให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ช้าลง เพื่อให้ทำประมวลผลภาพแบบ Real-Time ได้ทันท่วงที

อุปสรรคในการติดต่อสื่อสารระหว่างหุ่นยนต์ภายในกลุ่ม หุ่นยนต์ Surveyor SRV-1 ยังไม่รองรับการติดต่อสื่อสารกันระหว่างหุ่นยนต์กับหุ่นยนต์โดยตรง

อุปสรรคในการติดต่อสื่อสารระหว่างหุ่นยนต์ภายในกลุ่ม แนวทางการแก้ไข จำลองการติดต่อสื่อสารแบบ Peer-to-Peer ระหว่างหุ่นยนต์ 2 ตัว โดยใช้พื้นฐานจากระบบเครือข่ายแบบ Infrastructure

5. แผนการดำเนินงานขั้นต่อไป

แผนการดำเนินงานขั้นต่อไป แก้ปัญหาที่เกิดขึ้น ตามแนวทางที่ได้วางแผนไว้ ออกแบบแขนสำหรับจับวัตถุ พัฒนาระบบหุ่นยนต์ตัวเดียว เพื่อให้สามารถทำงานได้อย่างถูกต้อง พัฒนาระบบหุ่นยนต์หลายตัว เพื่อให้สามารถทำงานได้อย่างถูกต้อง ย้ายส่วนประมวลผลภาพ จากเดิมที่อยู่บนคอมพิวเตอร์ ไปอยู่บนตัวหุ่นยนต์ ทดสอบระบบหุ่นยนต์หลายตัว เพื่อหาประสิทธิภาพเทียบกับระบบหุ่นยนต์ตัวเดียว

Q & A