บทที่ 3 การพัฒนาโปรแกรมภาษา C สำหรับชุดหุ่นยนต์ IPST-BOT 60 บทที่ 3 การพัฒนาโปรแกรมภาษา C สำหรับชุดหุ่นยนต์ IPST-BOT

องค์ประกอบหลักทางฮาร์ดแวร์ ที่ใช้สร้างหุ่นยนต์ IPST-BOT 61 องค์ประกอบหลักทางฮาร์ดแวร์ ที่ใช้สร้างหุ่นยนต์ IPST-BOT

3) ชุดเฟืองขับมอเตอร์ไฟตรงอัตราทด 87:1 4) เซอร์โวมอเตอร์แบบมาตรฐาน 62 3) ชุดเฟืองขับมอเตอร์ไฟตรงอัตราทด 87:1 4) เซอร์โวมอเตอร์แบบมาตรฐาน 1) แผงวงจรหลัก MicroBOX 2) แผงวงจรแสดงผลโมดูล LCD และขับมอเตอร์ (Display-MOTOR) 5) ตัวตรวจจับชนิดต่างๆ

6) ชุดโครงสร้างหุ่นยนต์และอุปกรณ์ทางกล (1) 63 6) ชุดโครงสร้างหุ่นยนต์และอุปกรณ์ทางกล (1) 1. ล้อพลาสติกกลมสำหรับชุดเฟืองขับมอเตอร์ไฟตรงและยาง 3. ชุดประกอบแผ่นฐาน 4. แผ่นกริดขนาด 80x60 ซ.ม. และ 80x80 ซ.ม. 2. ชุดประกอบล้อสายพาน 5. ชิ้นต่อพลาสติก

6) ชุดโครงสร้างหุ่นยนต์และอุปกรณ์ทางกล (2) 64 6) ชุดโครงสร้างหุ่นยนต์และอุปกรณ์ทางกล (2) 9. ชุดฉาก/เสารองโลหะ 6. แท่งต่อพลาสติก 10. เสารองพลาสติก 7. ฉากโลหะ 8. ชุดนอตและสกรู 11. กะบะถ่าน

องค์ประกอบหลักทางซอฟต์แวร์ ที่ใช้ในการพัฒนาโปรแกรมควบคุมหุ่นยนต์ 65 องค์ประกอบหลักทางซอฟต์แวร์ ที่ใช้ในการพัฒนาโปรแกรมควบคุมหุ่นยนต์

66 1. AVR Studio AVR Studio ทำหน้าที่เป็นเท็กซ์เอดิเตอร์สำหรับการสร้างไฟล์โปรเจ็กต์และไฟล์ซอร์สโค้ดภาษา C

67 2. WinAVR WinAVR เป็นซอร์ฟแวร์ตัวแปลโปรแกรมภาษา C (C Compiler) เพื่อให้ได้ไฟล์นามสกุล .hex นำไปเขียน ลงในหน่วยความจำโปรแกรมของไมโครคอนโทรลเลอร์ ในแผงวงจรควบคุมหลัก

68 3. ไฟล์ไลบรารี .h ไฟล์ไลบรารี .h เป็นไฟล์สนับสนุนชุดคำสั่งหรือฟังก์ชั่นต่างๆ เพื่ออำนวยความสะดวกในการสร้างโปรแกรม ควบคุมการทำงานของแผงวงจร MicroBOX ซึ่งเป็นแผงวงจรหลักของหุ่นยนต์ IPST-BOT โดยกลุ่มของ ไฟล์ไลบรารีเหล่านี้ถูกจัดเก็บไว้ในโฟลเดอร์ /Tools/robot_include ซึ่งบรรจุอยู่ใน CD-ROM ที่มาพร้อมกับชุดหุ่นยนต์ หรือดาวน์โหลดได้จาก www.ipst-microbox.com

ไลบรารีของชุดหุ่นยนต์ MicroBOX (1) 69 ไลบรารีของชุดหุ่นยนต์ MicroBOX (1) 1. sleep.h - ชุดคำสั่งเกี่ยวกับการหน่วงเวลา 2. in_out.h - ชุดคำสั่งเกี่ยวกับการอ่านและเขียนค่าพอร์ต อินพุตเอาท์พุท 3. sound.h - ชุดคำสั่งเกี่ยวกับการกำเนิดเสียง 4. lcd.h - ชุดคำสั่งเกี่ยวกับการแสดงข้อความที่โมดูล LCD 5. analog.h - ชุดคำสั่งเกี่ยวกับการอ่านค่าอินพุตสัญญาณ อะนาลอก 6. serial.h - ชุดคำสั่งเกี่ยวกับการรับส่งข้อมูลผ่านโมดูล สื่อสารอนุกรม

ไลบรารีของชุดหุ่นยนต์ MicroBOX (2) 70 ไลบรารีของชุดหุ่นยนต์ MicroBOX (2) 7. motor.h - ชุดคำสั่งเกี่ยวกับการควบคุมมอเตอร์ไฟตรง 8. servo.h - ชุดคำสั่งเกี่ยวกับการควบคุมเซอร์โวมอเตอร์ 9. systick_timer.h - ชุดคำสั่งเกี่ยวกับการจับเวลา 10. gp2d120_lib.h - ชุดคำสั่งเกี่ยวกับการใช้งานโมดูลตรวจจับ ระยะทางแบบอินฟราเรด GP2D120 11. srf05_lib.h - ชุดคำสั่งเพื่อใช้งานโมดูลตรวจจับ ระยะทางด้วยคลื่นอัลตร้าโซนิกรุ่น SRF05

ไลบรารีของชุดหุ่นยนต์ MicroBOX (3) 71 ไลบรารีของชุดหุ่นยนต์ MicroBOX (3) 12.cmps03_lib.h - ชุดคำสั่งเพื่อใช้งานโมดูลเข็มทิศอิเล็กทรอนิกส์ รุ่น CMPS03 เชื่อมต่อแบบบัส 2 สาย หรือ แบบ I2C (ค่ามุม 0 - 359 องศา) 13.cmps03_pwm_lib.h - ชุดคำสั่งเพื่อใช้งานโมดูลเข็มทิศอิเล็กทรอนิกส์ รุ่น CMPS03 เชื่อมต่อแบบ 1 สายผ่านทาง จุดต่อ PWM (ค่ามุม 0, 10, 20, … ,350 องศา) 14.sht11_lib.h - ชุดคำสั่งเพื่ออ่านค่าอุณหภูมิและความชื้น สัมพัทธ์ในอากาศจากโมดูล SHT11 15.joystick.h - ชุดคำสั่งเพื่อติดต่อกับจอยสติ๊ก

72 4. AVRProg AVRProg เป็นซอฟต์แวร์สำหรับดาวน์โหลดไฟล์นามสกุล .hex ซึ่งเป็นไฟล์ผลลัพธ์จากการคอมไพล์โปรแกรมภาษา C ไปโปรแกรมลงในหน่วยความจำโดยใช้ร่วมกับชุดดาวน์โหลดโปรแกรมผ่านพอร์ต USB

ขั้นตอนการพัฒนาโปรแกรมภาษา C เพื่อควบคุมหุ่นยนต์ IPST-BOX 73 ขั้นตอนการพัฒนาโปรแกรมภาษา C เพื่อควบคุมหุ่นยนต์ IPST-BOX

ผังงานของการพัฒนาโปรแกรมเพื่อควบคุมหุ่นยนต์ IPST-BOT ด้วยภาษา C 74 ผังงานของการพัฒนาโปรแกรมเพื่อควบคุมหุ่นยนต์ IPST-BOT ด้วยภาษา C

75 การติดตั้งซอฟต์แวร์

การติดตั้งโปรแกรม AVR Studio (เท็กซ์เอดิเตอร์เขียนโปรแกรมภาษา C) 76 การติดตั้งโปรแกรม AVR Studio (เท็กซ์เอดิเตอร์เขียนโปรแกรมภาษา C)

77

78

79

80

81

82

การติดตั้งโปรแกรม WinAVR (คอมไพเลอร์ภาษา C) 83 การติดตั้งโปรแกรม WinAVR (คอมไพเลอร์ภาษา C)

84 WinAVR-20071221-install.exe

85

86 ตกลง

87

88

89

การพัฒนาโปรแกรมภาษา C ของชุดหุ่นยนต์ IPST-BOT 90 การพัฒนาโปรแกรมภาษา C ของชุดหุ่นยนต์ IPST-BOT

91

92

93

94

95

96

97

98

99 (8) (9)

100 (10)

101 (11)

การดาวน์โหลดโปรแกรม เพื่อทดสอบการทำงาน 102 การดาวน์โหลดโปรแกรม เพื่อทดสอบการทำงาน

ข้อมูลทางเทคนิคของ PX-4000 103 ข้อมูลทางเทคนิคของ PX-4000 เชื่อมต่อกับพอร์ต USB ของคอมพิวเตอร์ โปรแกรมไมโครคอนโทรลเลอร์ AVR ผ่านคอนเน็กเตอร์ ISP สามารถอ่าน เขียน ลบ และป้องกันการอ่านได้ ใช้ไฟเลี้ยง +5V จากบอร์ดไมโครคอนโทรลเลอร์ AVR ทำงานผ่านโปรแกรม AVRProg ที่บรรจุมาภายในชุดซอฟต์แวร์ AVR Studio

ขั้นตอนการเตรียมการเชื่อมต่อชุดโปรแกรมไมโครคอนโทรลเลอร์ผ่านพอร์ต USB 104 ขั้นตอนการเตรียมการเชื่อมต่อชุดโปรแกรมไมโครคอนโทรลเลอร์ผ่านพอร์ต USB

การติดตั้งไดรเวอร์ของ PX-4000 105 การติดตั้งไดรเวอร์ของ PX-4000

106 USBDriverInstallerV2.04.06.exe

107

108

การเตรียมการใช้งาน PX-4000 กับซอฟต์แวร์ AVRProg 109 การเตรียมการใช้งาน PX-4000 กับซอฟต์แวร์ AVRProg

110

111

112

113

114

115

116

วิธีการใช้งานชุดโปรแกรม PX-4000 ร่วมกับซอฟต์แวร์ AVRProg 117 วิธีการใช้งานชุดโปรแกรม PX-4000 ร่วมกับซอฟต์แวร์ AVRProg

118

119

120

121

122

123

124

125

ข้อควรปฏิบัติในการต่อทดลองทางฮาร์ดแวร์ของชุดหุ่นยนต์ IPST-BOT 126 ข้อควรปฏิบัติในการต่อทดลองทางฮาร์ดแวร์ของชุดหุ่นยนต์ IPST-BOT

127