1. ประกอบโครงสร้างหุ่นยนต์. (ใช้เวลาประมาณ 2 ชั่วโมง) 1.ประกอบโครงสร้างหุ่นยนต์ (ใช้เวลาประมาณ 2 ชั่วโมง) โดยดูรายละเอียดการประกอบได้จาก 1 คู่มือการสร้างและการประยุกต์ Robo-11 2 สื่อการสอน CAI (ติดตั้งจาก CD-ROM ที่มาพร้อมชุดพัฒนา

2.ทดสอบการขับเคลื่อนล้อหุ่นยนต์ เพื่อให้การอ้างถึงโปรแกรมควบคุมการขับเคลื่อนหุ่นยนต์เป็นแบบเดียวกันจึงขอกำหนดช่องขับล้อมอเตอร์ดังนี้ 1. ต่อมอเตอร์ล้อด้านซ้ายเข้ากับช่องขับ M-0 2. ต่อมอเตอร์ล้อด้านขวาเข้ากับช่องขับ M-1 แล้วทำการทดสอบด้วยโปรแกรมต่อไปนี้

โปรแกรมทดสอบมอเตอร์เพื่อปรับแต่งทิศทาง void main() { start_press(): motor(0,50); motor(1,50); stop_press(); ao(); }

3.หลักการขับเคลื่อนหุ่นยนต์เบื้องต้น 3.1 การขับเคลื่อนหุ่นยนต์ให้เดินหน้าตรง การขับเคลื่อนให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปข้างหน้าในทิศทางตรงทำได้โดยการสั่งให้มอเตอร์ล้อซ้ายและขวาหมุนไปข้างหน้าทั้งคู่โดยใช้คำสั่ง fd หรือ motor และสั่งหยุดมอเตอร์ได้ด้วยคำสั่ง off หรือ ao #define pow 50 void run_fd(float delay) { motor(0,pow); motor(1,pow); sleep(delay); }

3.2 การขับเคลื่อนหุ่นยนต์ให้ถอยหลังตรง การขับเคลื่อนให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ในทิศทางถอยหลังทำได้โดยการสั่งให้มอเตอร์ล้อซ้ายและขวาหมุนถอยหลังทั้งคู่โดยใช้คำสั่ง bk หรือ motor และสั่งหยุดมอเตอร์ได้ด้วยคำสั่ง off หรือ ao #define pow 50 void run_bk(float delay) { motor(0,-pow); motor(1,-pow); sleep(delay); }

3.3 การขับเคลื่อนหุ่นยนต์เลี้ยวซ้าย 3.3.1 ทำได้โดยการสั่งให้มอเตอร์ล้อซ้ายหมุนถอยหลังและล้อขวาหมุนไปข้างหน้า ซึ่งจะทำให้จุดศูนย์กลางการหมุนอยู่ที่กึ่งกลางลำตัวของหุ่นยนต์ #define pow 50 void turn_left(float delay) { motor(0,-pow); motor(1,pow); sleep(delay); }

3.3.2 ทำได้โดยการสั่งให้มอเตอร์ล้อซ้ายหยุดอยู่กับที่และล้อขวาหมุนไปข้างหน้า ซึ่งจะทำให้จุดศูนย์กลางการหมุนอยู่ที่ล้อซ้ายของหุ่นยนต์ #define pow 50 void turn_left2(float delay) { off(0); motor(1,pow); sleep(delay); }

3.4 การขับเคลื่อนหุ่นยนต์เลี้ยวขวา 3.4.1 ทำได้โดยการสั่งให้มอเตอร์ล้อซ้ายหมุนไปข้างหน้าและล้อขวาหมุนถอยหลัง ซึ่งจะทำให้จุดศูนย์กลางการหมุนอยู่ที่กึ่งกลางลำตัวของหุ่นยนต์ #define pow 50 void turn_right(float delay) { motor(0,pow); motor(1,-pow); sleep(delay); }

3.4.2 ทำได้โดยการสั่งให้มอเตอร์ล้อซ้ายหมุนไปข้างหน้าและล้อขวาหยุดอยู่กับที่ ซึ่งจะทำให้จุดศูนย์กลางการหมุนอยู่ที่ล้อซ้ายของหุ่นยนต์ #define pow 50 void turn_right2(float delay) { motor(0,pow); off(1); sleep(delay); }

โจทย์ทดสอบ(ใช้เวลาประมาณ 10 นาที) เขียนโปรแกรมควบคุมให้หุ่นยนต์หลบหลีกสิ่งกีดขวางด้วยเซนเซอร์ตรวจจับสิ่งกีดขวางแบบอินฟราเรด ZX-08 โดยเมื่อชนสิ่งกีดขวางให้หุ่นยนต์ถอยหลังแล้วเลี้ยวซ้ายเพื่อหลบหลีกสิ่งกีดขวาง