IRobot Create.

Slides:



Advertisements
งานนำเสนอที่คล้ายกัน
อาจารย์ผู้ร่วมประเมินโครงการ :
Advertisements

Department of Computer Engineering, Khon Kaen University
Data Transmission Encoding Techniques and Transmission mode
Repetitive Statements (Looping)
การเชื่อมต่อกับฐานข้อมูล
การวิเคราะห์ประสิทธิภาพของอัลกอริธึม (Performance Analysis)
Functional components of a computer
ทุกท่าน ด้วยความยินดียิ่ง ศูนย์คอมพิวเตอร์สารสนเทศ วิทยาลัยการปกครอง
Lecture 4 องค์ประกอบภาษา C To do: Hand back assignments
Microsoft Visual Studio .NET 2003
ห้องลองเสื้อเสมือนโดยใช้ออคเมนต์เตดเรียลลิตี้
การสร้าง WebPage ด้วย Java Script Wachirawut Thamviset.
ระบบซอฟต์แวร์บริหารจัดการข้อมูล แสดงเวลาเข้า-ออกจริง ของท่าอากาศยาน พร้อม Mobile Application นำเสนอโดย บริษัท พายซอฟท์ จำกัด ระบบซอฟต์แวร์บริหารจัดการข้อมูลแสดงเวลาเข้า-ออกจริง.
Nested loop and its applications.
Assembly Languages: PDP8
Introduction to Flowchart
CHAPTER 1 INTRODUCTION TO JAVA WEB PROGRAMMING Wattanapong suttapak, Software Engineering, school of Information communication Technology, university of.
Electronics for Analytical Instrument
การออกแบบส่วนต่อประสาน
การสร้างบทเรียนคอมพิวเตอร์ช่วยสอน CAI โดย อาจารย์วาสนา สังข์พุ่ม
อัลกอริทึมและผังงาน อาจารย์สมเกียรติ ช่อเหมือน
บทที่ 2 ความรู้เบื้องต้นเกี่ยวกับเทคโนโลยีสารสนเทศ และระบบสารสนเทศ
หน่วยที่ 3 องค์ประกอบของคอมพิวเตอร์
Lab# Digital Modulation
Microsoft Visual Basic 2010
SQL (Structured Query Language)
SPI.
Introduction to VB2010 EXPRESS
ฮาร์ดแวร์และยูทิลิตี้เบื้องต้น
การติดต่อสื่อสารของคอมพิวเตอร์
ความเป็นมาและความสำคัญ ของการเพิ่มผลผลิต
Information System Development
การติดต่อสื่อสารของคอมพิวเตอร์
ระบบสารสนเทศเพื่อการจัดการ * Management Information Systems
DATA COMMUNICATION I.
อาจารย์อภิพงศ์ ปิงยศ บทที่ 2 : การนำเสนอมัลติมีเดียในรูปแบบดิจิตอล(Digital Representation) สธ212 ระบบสื่อประสมสำหรับธุรกิจ อาจารย์อภิพงศ์
การจัดการฐานข้อมูลด้วยโปรแกรม MS Access 2013
บทที่ 1 ความหมายขอบเขต และผลกระทบของเทคโนโลยีสารสนเทศ.
Software Evolution แบบจำลองกระบวนการพัฒนา/ผลิตซอฟต์แวร์ (Process Model) แบบจำลองใช้สำหรับชี้นำถึงกิจกรรมหลัก (key Activities) ในการพัฒนาซอฟต์แวร์ ด้วยการกำหนดรายละเอียดหรือข้อบัญญัติไว้ในแต่ละกิจกรรมในแต่ละขั้นตอนที่มีลำดับขั้นตอนการพัฒนาที่ชัดเจน.
สรุปผลการดำเนินงานข้อมูลสุขภาพ Health Data Center: HDC เขตสุขภาพที่ 12
“หลักการแก้ปัญหา”.
องค์ประกอบของระบบคอมพิวเตอร์
การใช้งานอุปกรณ์การเรียนการสอน
บทที่ 1 ความรู้เบื้องต้น เกี่ยวกับระบบสารสนเทศ
กลุ่มงานหลักเกณฑ์ฯ สำนักพัฒนาสมรรถนะครูและ บุคลากรอาชีวศึกษา
แนะนำรายวิชา การออกแบบระบบการจัดการเรียนรู้บนเครือข่าย
Effective Child Development สำนักงานสาธารณสุขจังหวัดแพร่
สำนักอนามัยสิ่งแวดล้อม กรมอนามัย กระทรวงสาธารณสุข
โดย น.อ.ชลธร สุวรรณกิตติ ผอ.กวส.พร. ประชุม นขต.พร. ๑๒ ต.ค.๖๑
Introduction to information System
introduction to Computer Programming
บทที่ 6 ความร้อนและอุณหพลศาสตร์
Development Strategies
ฉัตรชัย นิติภักดิ์ ตุลาการหัวหน้าคณะศาลปกครองกลาง
การรัน-การใช้ IntelliSense-แก้ข้อผิดพลาด
พื้นที่และ เส้นรอบรูปวงกลม.
โครงสร้างข้อมูลและขั้นตอนวิธี (Data Structures and Algorithms)
นโยบายการบริหารจัดการอาชีวศึกษา
ระบบตัวเลข, Machine code, และ Register
หัวข้อในการบรรยาย 1. จำนวนบุคลากรสายสนับสนุน 2. เส้นทางความก้าวหน้า 3. องค์ประกอบของคณะกรรมการประเมินค่างาน 4. ขั้นตอนการแต่งตั้งบุคคลให้ดำรงตำแหน่งสูงขึ้น.
รูปทรงสี่เหลี่ยมมุมฉาก
อ.พิณรัตน์ นุชโพธิ์ คณะวิทยาการจัดการ มหาวิทยาลัยราชภัฏพิบูลสงคราม
สรุปผลงานประจำปีงบประมาณ ๒๕๖๑
Installer Project Prawit Pimpisan Computer Science RERU.
DMA-Monitor ระบบติดตามผลและแจ้งเตือนความผิดปกติ
บทที่ 2 เทคโนโลยีคอมพิวเตอร์
เสียง.
บทที่ 3 หน่วยความจำและสื่อบันทึกข้อมูล (Memory and storage)
เงินนอกงบประมาณ โครงการพัฒนาศักยภาพบุคลากรตามเกณฑ์ประเมินผลการปฏิบัติงาน ด้านบัญชีในระบบ GFMIS (กระทรวงสาธารณสุข) นายธราธิป หนูเจริญ นักวิชาการคลังชำนาญการ.
บทที่ 1 ความรู้เบื้องต้นเกี่ยวเทคโนโลยีสารสนเทศและการสื่อสาร
ใบสำเนางานนำเสนอ:

iRobot Create

หุ่นยนต์ iROBOT CREATE

iRobot Create

ระบบขับเคลื่อน ขับเคลื่อนสองล้อ อิสระ (Differential Drive)

ระบบขับเคลื่อน ความเร็วสูงสุด 500 มม./วินาที (2 กม. / ชม.)

sensor ล้อ Encoder ล้อลอย Cliff Sensor กำแพง Bumper IR

Bumper ซ้าย / ขวา 2 x digital signal (0/1)

Cliff sensor 4 x 16-bit inputs ความแรงของ IR ที่สะท้อนกลับมา (0 .. 1800)

Cliff sensor

กำแพง 1 x 16-bit input ระยะห่างจากกำแพง (0 – 4095)

IR

ล้อลอย 3 x digital signal ตรวจวัดว่าหุ่นยนต์ถูกยกขึ้นหรือไม่ (ล้อลอยเหนือ พื้น)

การเชื่อมต่อกับ iCreate เพื่อเขียนโปรแกรม

อุปกรณ์ iRobot Create LiPo Battery Wintel mini PC DCConverter with battery LiPo Battery Wintel mini PC with dummy VGA DCConverter Data Cable

การเชื่อมต่อ

How it works? คำสั่ง (ความเร็วล้อ) ค่า sensor ต่าง ๆ

How it works? โปรแกรมทำงานอยู่บน Wintel ทดลองเข้าไปใช้งาน Wintel ได้โดยการใช้ Teamviewer ต่อเข้าไปยัง Wintel สามารถเขียนโปรแกรมบน Wintel ได้

การเขียนโปรแกรมเพื่อควบคุม iRobot Create

Development Environment Microsoft Visual Studio 2017 Community Edition OpenCV 2.4.13.3 Both are already installed in Wintel

Program Structure port ที่ต่อกับหุ่นยนต์ ตัวแปรควบคุมหุ่นยนต์ ตั้งค่าความเร็ว

The simple main loop (main.cpp) Wait for key input 30 ms ข้อมูล sensor จาก robotData

Commanding Robot สั่งความเร็ว อ่าน sensor

ตัวอย่าง 1 เคลื่อนที่แบบ open loop

เป้าหมาย เดินไปข้างหน้า 5 วินาที หันไปทางขวา 90 องศา เดินถอยหลัง 3 วินาที

วิธีการ หันขวา vx = 0 vz = 100 1 ผ่านไป 5 วินาที 3 ผ่านไป 2 วินาที ใช้ State Machine ผ่านไป 5 วินาที 3 ผ่านไป 2 วินาที หยุด vx = 0 vz = 0 ผ่านไป 3 วินาที 2 เดินหน้า vx = 100 vz = 0 ถอยหลัง vx = -100 vz = 0

Code (step 1) State/output

Code (step 2) State var transition next

ตัวอย่าง 2 การใช้ sensor

เป้าหมาย เดินไปข้างหน้า ชนแล้วให้ถอยหลัง 2 วิแล้วหยุด

วิธีการ ถอยหลัง vx = -100 vz = 0 1 ชน ผ่านไป 2 วินาที 2 หยุด vx =0 ใช้ State Machine ชน ผ่านไป 2 วินาที 2 หยุด vx =0 vz = 0 เดินหน้า vx =100 vz = 0

Code

Exercise

หุ่นยนต์ track เส้น ให้หุ่นยนวิ่งตามรอยต่อระหว่างกระเบื้องสีขาว และ สีดำ ใช้ cliffSensor เป็นตัวตรวจวัดว่าพื้นเป็นสีอะไร