1 การกำจัดรีโซแนนซ์การบิดด้วย วงจรกรองแบบช่องบาก รูปที่ 5.1 โครงสร้างของระบบที่ใช้วงจรกรองแบบช่องบาก (5-1) (5-10) (5- 11)

2 จากสมการที่ (5-10) สังเกตเห็นว่ามี โพลจำนวน 1 ตัวที่อยู่ห่างจากซีโรไกลมาก ซึ่งจะทำให้เกิดปัญหาในการอนุวัตตัว ชดเชย ดังนั้นจึงทำการย้ายตำแหน่งโพ ลจากเดิมที่  10 4 ไปยังตำแหน่งที่ พร้อมทั้งทำการปรับค่า dc gain ให้มี ค่าเท่ากับ dc gain ของสมการที่ (5-10) จะ ได้ตัวชดเชยใหม่แสดงได้ดังสมการที่ (5- 11)

3 รูปที่ 5.2 ผลตอบสนองของระบบที่ ใช้วงจรกรองแบบช่องบาก รูปที่ 5.3 ผลตอบสนองทางความถี่ของระบบ วงปิดที่มีวงจรกรองแบบช่องบาก

4 รูปที่ 5.4 ผลตอบสนองทางความถี่ของระบบวงเปิดที่มีวงจรกรองแบบช่องบาก

5 รูปที่ 5.5 โครงสร้างของระบบที่มีลักษณะเฉพาะความไม่เป็นเชิงเส้น

6 รูปที่ 5.6 ผลตอบสนองทางเวลาของระบบที่มีตัวชดเชยที่อินพุตค่าต่างๆ

7 ผลทดสอบวงจรกรองแบบช่อง บาก รูปที่ 5.10 ผลตอบสนองทางเวลาของ วงจรกรองแบบช่องบาก รูปที่ 5.11 ผลตอบสนองทางความถี่ของ วงจรกรองแบบช่องบาก experiment simulation

8 รูปที่ 5.15 ผลการทดสอบของระบบคู่ควบเชิงกลที่ยังไม่มีการชดเชย ผลการทดสอบ

9 551 rpm (input = 2.7 V) 694 rpm (input = 3.0 V) 991 rpm (input = 3.7 V) 1539 rpm (input = 4.6 V) 2230 rpm (input = 5.7 V) 2917 rpm (input = 6.8 V) 3549 rpm (input = 7.8 V) 3642 rpm (input = 8.0 V) experim ent simulatio n รูปที่ 5.17 ผลทดสอบระบบที่มีวงจรกรองแบบช่องบากเทียบ กับผลการจำลองสถานการณ์ 551 rpm (input = 2.7 V) 694 rpm (input = 3.0 V) 991 rpm (input = 3.7 V) 1539 rpm (input = 4.6 V) 2230 rpm (input = 5.7 V) 2917 rpm (input = 6.8 V) 3549 rpm (input = 7.8 V) 3642 rpm (input = 8.0 V) experiment simulation

10 จากรูปที่ 5.17 จะพบว่าผลจากการ ทดสอบจะให้ผลตอบสนองที่รวดเร็วเป็นที่ น่าพึงพอใจและกำจัดรีโซแนนซ์การบิด ให้กับระบบคู่ควบเชิงกลได้ เมื่อ เปรียบเทียบกับผลจากการจำลอง สถานการณ์ จะให้ผลตอบสนองที่ใกล้เคียง กัน

11 เมื่อดำเนินการจำลองสถานการณ์เพื่อ ศึกษาถึงความสามารถในการฟื้นฟื้นสภาพ จากการถูกรบกวนจากภายนอก ตลอดจน ศึกษาถึงความคงทนในสมรรถนะของระบบ เมื่อแบบจำลอง พลานต์มีความไม่แน่นอน ปรากฏในระดับหนึ่ง จากรูปที่ 5.19 ระบบมีความสามารถใน การฟื้นคืนจากการรบกวนได้ในระดับหนึ่ง จากรูปที่ 5.20 แสดงให้เห็นว่า ผลตอบสนองทางเวลามีการผันแปรไปไม่ มากนัก นั่นหมายความว่าระบบที่มีการ แก้ปัญหารีโซแนนซ์การบิดแล้วมีความ คงทนทางสมรรถนะที่ดีมาก

12 input = 2.7 V input = 3.0 V input = 3.7 V input = 4.6 V input = 5.7 V input = 6.8 V input = 7.8 V input = 8.0 V รูปที่ 5.19 ผลตอบสนองทางเวลาเมื่อมีสัญญาณรบกวนระบบ

13 G(s) G + (s) G - (s) รูปที่ 5.20 ผลตอบสนองทางเวลา เมื่อเปลี่ยนแปลง ค่าพารามิเตอร์ของ แบบจำลองของระบบ

14 รูปที่ 5.22 การวิเคราะห์เสถียรภาพด้วยวิธีฟังก์ชันพรรณนา เสถียรภาพของระบบที่มีวงจรกรอง แบบช่องบาก

15 การวิเคราะห์เสถียรภาพจะวินิจฉัยตาม เกณฑ์เสถียรภาพโคเชนเบอเกอร์ เมื่อวาด กราฟของฟังก์ชันถ่ายโอนวงเปิด และ พิจารณาในทิศทางค่า เพิ่มขึ้น ดังแสดง ในรูปที่ 5.22 สังเกตได้ว่ากราฟทางเดิน ของ -1/N(a) ปรากฏทางซ้ายมือ ซึ่งสรุป ได้ว่า ระบบป้อนกลับมีเสถียรภาพตาม เกณฑ์ของโคเชนเบอเกอร์ ซึ่งก็คือระบบที่มี การแก้ปัญหารีโซแนนซ์การบิดแล้วมี เสถียรภาพที่ดี