IRobot Create.

งานนำเสนอเรื่อง: "IRobot Create."— ใบสำเนางานนำเสนอ:

1 iRobot Create

2 หุ่นยนต์ iROBOT CREATE

3 iRobot Create

4 ระบบขับเคลื่อน ขับเคลื่อนสองล้อ อิสระ (Differential Drive)

5 ระบบขับเคลื่อน ความเร็วสูงสุด 500 มม./วินาที (2 กม. / ชม.)

6 sensor ล้อ Encoder ล้อลอย Cliff Sensor กำแพง Bumper IR

7 Bumper ซ้าย / ขวา 2 x digital signal (0/1)

8 Cliff sensor 4 x 16-bit inputs ความแรงของ IR ที่สะท้อนกลับมา
( )

9 Cliff sensor

10 กำแพง 1 x 16-bit input ระยะห่างจากกำแพง (0 – 4095)

11 IR

12 ล้อลอย 3 x digital signal
ตรวจวัดว่าหุ่นยนต์ถูกยกขึ้นหรือไม่ (ล้อลอยเหนือ พื้น)

13 การเชื่อมต่อกับ iCreate เพื่อเขียนโปรแกรม

14 อุปกรณ์ iRobot Create LiPo Battery Wintel mini PC DCConverter
with battery LiPo Battery Wintel mini PC with dummy VGA DCConverter Data Cable

15 การเชื่อมต่อ

16 How it works? คำสั่ง (ความเร็วล้อ) ค่า sensor ต่าง ๆ

17 How it works? โปรแกรมทำงานอยู่บน Wintel
ทดลองเข้าไปใช้งาน Wintel ได้โดยการใช้ Teamviewer ต่อเข้าไปยัง Wintel สามารถเขียนโปรแกรมบน Wintel ได้

18 การเขียนโปรแกรมเพื่อควบคุม iRobot Create

19 Development Environment
Microsoft Visual Studio 2017 Community Edition OpenCV Both are already installed in Wintel

20 Program Structure port ที่ต่อกับหุ่นยนต์ ตัวแปรควบคุมหุ่นยนต์
ตั้งค่าความเร็ว

21 The simple main loop (main.cpp)
Wait for key input 30 ms ข้อมูล sensor จาก robotData

22 Commanding Robot สั่งความเร็ว อ่าน sensor

23 ตัวอย่าง 1 เคลื่อนที่แบบ open loop

24 เป้าหมาย เดินไปข้างหน้า 5 วินาที หันไปทางขวา 90 องศา
เดินถอยหลัง 3 วินาที

25 วิธีการ หันขวา vx = 0 vz = 100 1 ผ่านไป 5 วินาที 3 ผ่านไป 2 วินาที
ใช้ State Machine ผ่านไป 5 วินาที 3 ผ่านไป 2 วินาที หยุด vx = 0 vz = 0 ผ่านไป 3 วินาที 2 เดินหน้า vx = 100 vz = 0 ถอยหลัง vx = -100 vz = 0

26 Code (step 1) State/output

27 Code (step 2) State var transition next

28 ตัวอย่าง 2 การใช้ sensor

29 เป้าหมาย เดินไปข้างหน้า ชนแล้วให้ถอยหลัง 2 วิแล้วหยุด

30 วิธีการ ถอยหลัง vx = -100 vz = 0 1 ชน ผ่านไป 2 วินาที 2 หยุด vx =0
ใช้ State Machine ชน ผ่านไป 2 วินาที 2 หยุด vx =0 vz = 0 เดินหน้า vx =100 vz = 0

31 Code

32 Exercise

33 หุ่นยนต์ track เส้น ให้หุ่นยนวิ่งตามรอยต่อระหว่างกระเบื้องสีขาว และ สีดำ ใช้ cliffSensor เป็นตัวตรวจวัดว่าพื้นเป็นสีอะไร