งานนำเสนอกำลังจะดาวน์โหลด โปรดรอ

งานนำเสนอกำลังจะดาวน์โหลด โปรดรอ

INC341 Steady State Error Lecture 6. Transient Response time Output Output ในแบบ อุดมคติ If it has ‘dynamics’ there will be a transient ถ้าเราป้อน step.

งานนำเสนอที่คล้ายกัน


งานนำเสนอเรื่อง: "INC341 Steady State Error Lecture 6. Transient Response time Output Output ในแบบ อุดมคติ If it has ‘dynamics’ there will be a transient ถ้าเราป้อน step."— ใบสำเนางานนำเสนอ:

1 INC341 Steady State Error Lecture 6

2 Transient Response time Output Output ในแบบ อุดมคติ If it has ‘dynamics’ there will be a transient ถ้าเราป้อน step input เข้าไปในระบบ เราจะได้ output หลายๆแบบ

3 นิยาม steady-state error Steady-state error is the difference between a prescribed input And output as t →∞ Desired Actual Steady-state error t มาก Transient หายไป

4 desired Actual Level Time ลองคิดดูถ้าลิฟท์ (elevator) มี response แบบนี้ อะไรละ ที่ก่อให้เกิด ช่องว่างตรงนี้

5 Input Type

6 Steady-state Error with different type of inputs

7 Error Signal error = input – output จะวิเคราะห์ error ก็จะทำให้ error ให้เป็น signal T(s) Error signal =?

8 ค่านี้เลยคือ steady state error Unity feedbackAdd summing junction แต่

9 Final Value Theorem The value of a function f(t) as t goes to infinity (its final value) is related to the Laplace transform F(s) by: พบว่าสดวกในการใช้หา steady-state error ใน time-domain เพราะไม่ต้องทำการ แปลง inverse Laplace

10 Example: Unity Feedback System R(s) E(s) C(s) + - What is e(t) in limit as t goes to infinity when r(t) is a step? r(t) is a ramp? steady state error

11 Step input: Au(t) L.T. of Step input ใช้ Final-value Theorem แล้วแทนค่า G(s)

12 Ramp input: Atu(t) L.T. of Ramp input ใช้ Final-value Theorem แล้วแทนค่า G(s)

13 Step: Ramp: Zero Steady State error requires Implications on G(s) Error from Different Inputs Parabola:

14 System Type Transfer function จะมีรูปแบบ System type = p Type 0 Type 1 Type 2

15 System type - Examples Type 0 Type 1 Type 2 One pole at s = 0 Two poles at s = 0

16 Static Error Constant Position constant Velocity constant Acceleration constant

17 Relationship with System Type

18 Example หา error จาก input แบบ step, ramp, parabolic Type 1

19 Design Problem Find the value of K so that there is 10 % error in the steady state

20 System is type 1, Error is from Ramp input

21 Steady-State Error for Nonunity Feedback System จะจัดรูป Block ให้เป็น Unity feedback

22 Example หา system type และ steady state error

23 เป็น type 0

24 Sensitivity คือความไวของการเปลี่ยนแปลง parameter หนึ่งต่อการเปลี่ยนแปลงของอีก parameter หนึ่ง ความไวของ F เมื่อเทียบกับการเปลี่ยนแปลงของ P นิยามโดย

25 Example จงหาความไวของ closed-loop transfer function ต่อการเปลี่ยนแปลงของ a

26

27 Example จงหาความไวของ steady-state error จาก ramp inputs ต่อการเปลี่ยนแปลงของ a และ K Steady-state error Sensitivity of error to changes of a Sensitivity of error to changes of K


ดาวน์โหลด ppt INC341 Steady State Error Lecture 6. Transient Response time Output Output ในแบบ อุดมคติ If it has ‘dynamics’ there will be a transient ถ้าเราป้อน step.

งานนำเสนอที่คล้ายกัน


Ads by Google