งานนำเสนอกำลังจะดาวน์โหลด โปรดรอ

งานนำเสนอกำลังจะดาวน์โหลด โปรดรอ

หลักการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ สิ่งที่ทำให้หุ่นยนต์เกิดการเคลื่อนที่คือ การหมุนของล้อทั้ง 2 ข้าง โดยทิศทาง การหมุนของล้อแต่ละข้างจะกำหนดทิศ ทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์

งานนำเสนอที่คล้ายกัน


งานนำเสนอเรื่อง: "หลักการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ สิ่งที่ทำให้หุ่นยนต์เกิดการเคลื่อนที่คือ การหมุนของล้อทั้ง 2 ข้าง โดยทิศทาง การหมุนของล้อแต่ละข้างจะกำหนดทิศ ทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์"— ใบสำเนางานนำเสนอ:

1 หลักการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ สิ่งที่ทำให้หุ่นยนต์เกิดการเคลื่อนที่คือ การหมุนของล้อทั้ง 2 ข้าง โดยทิศทาง การหมุนของล้อแต่ละข้างจะกำหนดทิศ ทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ การที่ล้อ ของหุ่นยนต์จะเกิดการหมุนได้นั้นต้อง อาศัยอุปกรณ์ที่ทำหน้าที่แปลงพลังงาน ไฟฟ้าไปเป็นพลังงานกลซึ่งก็คือ มอเตอร์

2 1. ฟังก์ชั่นมอเตอร์ alloff หรือ ao ปิดการทำงานของมอเตอร์ทั้งหมด bk สั่งให้มอเตอร์หมุนกลับทิศทาง fd สั่งให้มอเตอร์หมุนตามทิศทาง init_expbd_servos เอ็นเอเบิลการทำงานของวงจร ทำงานของวงจรขับเซอร์โวมอเตอร์ motor เลือกระดับพลังงานไฟฟ้าที่จ่ายให้แก่ มอเตอร์ มีค่าในช่วง –100 ถึง 100 off ปิดการทำงานของมอเตอร์ตัวที่ กำหนด

3 การขับเคลื่อนล้อหุ่นยนต์ เพื่อให้การอ้างถึงโปรแกรมควบคุม การขับเคลื่อนหุ่นยนต์เป็นแบบเดียวกัน จึงขอกำหนดช่องขับล้อมอเตอร์ดังนี้ 1. ต่อมอเตอร์ล้อด้านซ้ายเข้ากับ ช่องขับ M-0 2. ต่อมอเตอร์ล้อด้านขวาเข้ากับ ช่องขับ M-1 แล้วทำการทดสอบด้วยโปรแกรมต่อไปนี้

4 โปรแกรมทดสอบมอเตอร์เพื่อ ปรับแต่งทิศทาง void main() { start_press(): motor(0,50); motor(1,50); stop_press(); ao(); }

5 3. หลักการขับเคลื่อน หุ่นยนต์เบื้องต้น การขับเคลื่อนให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปข้างหน้า ในทิศทางตรงทำได้โดยการสั่งให้มอเตอร์ล้อซ้าย และขวาหมุนไปข้างหน้าทั้งคู่โดยใช้คำสั่ง fd หรือ motor และสั่งหยุดมอเตอร์ได้ด้วยคำสั่ง off หรือ ao 3.1 การขับเคลื่อนหุ่นยนต์ให้เดินหน้าตรง #define pow 50 void run_fd(float delay) { motor(0,pow); motor(1,pow); sleep(delay); }

6 การขับเคลื่อนให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ในทิศทาง ถอยหลังทำได้โดยการสั่งให้มอเตอร์ล้อซ้ายและ ขวาหมุนถอยหลังทั้งคู่โดยใช้คำสั่ง bk หรือ motor และสั่งหยุดมอเตอร์ได้ด้วยคำสั่ง off หรือ ao 3.2 การขับเคลื่อนหุ่นยนต์ให้ถอยหลังตรง #define pow 50 void run_bk(float delay) { motor(0,-pow); motor(1,-pow); sleep(delay); }

7 3.3.1 ทำได้โดยการสั่งให้มอเตอร์ล้อซ้ายหมุน ถอยหลังและล้อขวาหมุนไปข้างหน้า ซึ่งจะทำให้จุด ศูนย์กลางการหมุนอยู่ที่กึ่งกลางลำตัวของหุ่นยนต์ 3.3 การขับเคลื่อนหุ่นยนต์เลี้ยวซ้าย #define pow 50 void turn_left(float delay) { motor(0,-pow); motor(1,pow); sleep(delay); }

8 3.3.2 ทำได้โดยการสั่งให้มอเตอร์ล้อซ้ายหยุดอยู่ กับที่และล้อขวาหมุนไปข้างหน้า ซึ่งจะทำให้จุด ศูนย์กลางการหมุนอยู่ที่ล้อซ้ายของหุ่นยนต์ #define pow 50 void turn_left2(float delay) { off(0); motor(1,pow); sleep(delay); }

9 3.4.1 ทำได้โดยการสั่งให้มอเตอร์ล้อซ้ายหมุนไป ข้างหน้าและล้อขวาหมุนถอยหลัง ซึ่งจะทำให้จุด ศูนย์กลางการหมุนอยู่ที่กึ่งกลางลำตัวของหุ่นยนต์ 3.4 การขับเคลื่อนหุ่นยนต์เลี้ยวขวา #define pow 50 void turn_right(float delay) { motor(0,pow); motor(1,-pow); sleep(delay); }

10 3.4.2 ทำได้โดยการสั่งให้มอเตอร์ล้อซ้ายหมุนไป ข้างหน้าและล้อขวาหยุดอยู่กับที่ ซึ่งจะทำให้จุด ศูนย์กลางการหมุนอยู่ที่ล้อซ้ายของหุ่นยนต์ #define pow 50 void turn_right2(float delay) { motor(0,pow); off(1); sleep(delay); }

11 จงตอบคำถามต่อไปนี้ 1. อุปกรณ์ที่ทำหน้าที่แปลงพลังงาน ไฟฟ้าไปเป็นพลังงานกล 2. จงระบุการตั้งค่า + - มอเตอร์ของล้อทั้ง 2 - การขับเคลื่อนหุ่นยนต์ให้เดินหน้าตรง - การขับเคลื่อนหุ่นยนต์ให้ถอยหลังตรง - การขับเคลื่อนหุ่นยนต์เลี้ยวซ้าย - การขับเคลื่อนหุ่นยนต์เลี้ยวขวา 3. เขียนโปรแกรมควบคุมให้หุ่นยนต์ เคลื่อนที่ไปข้างหน้า 2 วินาทีแล้ว หยุดต่อด้วยเคลื่อนที่ถอยหลัง 2 วินาที


ดาวน์โหลด ppt หลักการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ สิ่งที่ทำให้หุ่นยนต์เกิดการเคลื่อนที่คือ การหมุนของล้อทั้ง 2 ข้าง โดยทิศทาง การหมุนของล้อแต่ละข้างจะกำหนดทิศ ทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์

งานนำเสนอที่คล้ายกัน


Ads by Google