ดาวน์โหลดงานนำเสนอ
งานนำเสนอกำลังจะดาวน์โหลด โปรดรอ
1
INC 341 1 PT & BP INC341 Obtaining Transfer Functions Lecture 2
2
INC 341 2 PT & BP Transfer Function of Subsystems Electrical Systems Mechanical Systems Translational Rotational Electromechanical Systems
3
INC 341 3 PT & BP Translational Mechanical System Components
4
INC 341 4 PT & BP Example Input คือแรง f(t)Output คือระยะทาง x(t)
5
INC 341 5 PT & BP
6
INC 341 6 PT & BP Two-degree of freedom system จะมี 2 สมการคิดที่มวลแต่ละก้อน เนื่องจาก x1 และ x2 สามารถเปลี่ยนแปลงได้ในเวลาเดียวกัน เราจะใช้ทฤษฎี superposition
7
INC 341 7 PT & BP a. Forces on M 1 due only to motion of M 1 b. Forces on M 1 due only to motion of M 2 c. All forces on M 1
8
INC 341 8 PT & BP a. Forces on M 2 due only to motion of M 2 b. Forces on M 2 due only to motionof M 1 c. All forces on M 2
9
INC 341 9 PT & BP
10
INC 341 10 PT & BP Rotational Mechanical System Components
11
INC 341 11 PT & BP Example
12
INC 341 12 PT & BP a. Torques on J 1 due only to the motion of J 1 b. torques on J 1 due only to the motion of J 2 c. final free-body diagram for J 1
13
INC 341 13 PT & BP a. Torques on J 2 due only to the motion of J 2 b. torques on J 2 due only to the motion of J 1 c. final free-body diagram for J 2
14
INC 341 14 PT & BP Gear
15
INC 341 15 PT & BP เทียบเท่ากับ op-amp ในวงจรไฟฟ้า
16
INC 341 16 PT & BP
17
INC 341 17 PT & BP การย้ายตัวต้านทางจากฝั่งหนึ่งไปอีกฝั่งหนึ่ง (Number of destination teeth/Number of source teeth) 2
18
INC 341 18 PT & BP Example Move J1 and D1 to the right
19
INC 341 19 PT & BP Transfer Function of Subsystems Electrical Systems Mechanical Systems Translational Rotational Electromechanical Systems
20
INC 341 20 PT & BP Permanent Magnet Motor
21
INC 341 21 PT & BP Vb = Back electromotive force (Back emf) Kb = Back emf constant ia = Armature current Tm = torque Kt = Motor torque constant
22
INC 341 22 PT & BP Applying Kirchoff’s voltage law
23
INC 341 23 PT & BP แทน ia กับ vb ด้วยสูตรที่กล่าวมา แล้วแปลงเป็น frequency domain จะเหลือแต่ Tm ที่ยังไม่ทราบค่า ซึ่งจะสามารถหาได้จาก สมการของ load
24
INC 341 24 PT & BP Typical equivalent mechanical loading on a motor แล้วแทนค่า Tm นี้ในสมการก่อน
25
INC 341 25 PT & BP เนื่องจากโดยปกติแล้ว La << Ra สมการจึงสามารถลดรูปเหลือ
26
INC 341 26 PT & BP พบว่า transfer function อยู่ในรูปแบบ การหาค่า K ทั้ง 2 ค่าจะหาจาก torque-speed curve Note: Dynamometer เอาไว้วัด torque vs speed
27
INC 341 27 PT & BP จาก Take inverse laplace และให้ La << Ra นี่คือสมการ torque – speed curve
28
INC 341 28 PT & BP วัด T stall และ ω no-load
29
INC 341 29 PT & BP Example ระบบมี torque-speed curve ตามรูป ให้หา transfer function
30
INC 341 30 PT & BP ย้าย load ทั้งหมดไปรวมกันทาง motor
31
INC 341 31 PT & BP แต่ output ที่ต้องการคือ θL ซึ่งอยู่อีกฝั่งของ gear
งานนำเสนอที่คล้ายกัน
