งานนำเสนอกำลังจะดาวน์โหลด โปรดรอ

งานนำเสนอกำลังจะดาวน์โหลด โปรดรอ

ระบบหุ่นยนต์หลายตัวสำหรับ การควบคุมวัตถุ Multi-Robot System for Object Manipulation นายรุ่งโรจน์ จินตเมธาสวัสดิ์ 50310618 21 ภาควิชาวิศวกรรมคอมพิวเตอร์

งานนำเสนอที่คล้ายกัน


งานนำเสนอเรื่อง: "ระบบหุ่นยนต์หลายตัวสำหรับ การควบคุมวัตถุ Multi-Robot System for Object Manipulation นายรุ่งโรจน์ จินตเมธาสวัสดิ์ 50310618 21 ภาควิชาวิศวกรรมคอมพิวเตอร์"— ใบสำเนางานนำเสนอ:

1 ระบบหุ่นยนต์หลายตัวสำหรับ การควบคุมวัตถุ Multi-Robot System for Object Manipulation นายรุ่งโรจน์ จินตเมธาสวัสดิ์ ภาควิชาวิศวกรรมคอมพิวเตอร์ จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย อาจารย์ที่ปรึกษา ผศ. ดร. อรรถวิทย์สุด แสง อ. ดร. นัททีนิภานันท์

2 1. บทนำ

3 ขั้นตอนการทำงานของระบบ หุ่นยนต์ ปรึซึม ทรงกระ บอก ทรง สี่เหลี่ยม 1. คอมพิวเตอร์สั่งให้หุ่นยนต์เริ่มทำงานผ่าน เครือข่าย Wireless LAN 2. หุ่นยนต์แต่ละตัวทำการหาตำแหน่งของวัตถุทั้ง สาม หลังจากได้รับคำสั่ง จากคอมพิวเตอร์ โดยใช้กล้องที่ติดตั้งอยู่บนตัว หุ่นยนต์ 3. หุ่นยนต์ทำการประสานงานกันผ่านเครือข่าย Wireless LAN เพื่อหาว่าควรจะเข้าไปจับวัตถุชิ้นใด 4. หุ่นยนต์ทำการลากของไปวาง ณ ตำแหน่งปลายทาง โดยหุ่นยนต์ต้องไม่เดินชนกัน 5. หุ่นยนต์ส่งสถานะการทำงานให้ คอมพิวเตอร์

4 2. รายละเอียดการ ดำเนินงานที่ผ่านมา

5 ศึกษา Console และ Library ที่ นำมาใช้สั่งงานหุ่นยนต์

6 ศึกษาวิธีการเขียนโปรแกรมบน หุ่นยนต์ ใช้โปรโตคอล XMODEM ใช้วิธีการสร้าง Console เอง

7 สร้าง Console ไว้สำหรับเขียน โปรแกรมหุ่นยนต์

8 ศึกษาวิธีการสื่อสารระหว่างหุ่นยนต์ แบบ Peer-to-Peer ไม่มี Library สำหรับการสั่งงานระหว่างหุ่นยนต์ แบบ Peer-to-Peer แก้ปัญหาโดยใช้การจำลองเครือข่าย Peer-to- Peer ด้วยเครือข่ายแบบ Infrastructure

9 ศึกษา PicoC Interpreter มีพื้นฐานมาจากภาษา C แต่มีขนาดเล็ก สามารถเขียนโปรแกรมภาษา PicoC เพื่อ สั่งงานหุ่นยนต์ Surveyor SRV-1 ได้ สั่งงานทั่วไปให้หุ่นยนต์ หรือสั่งให้หุ่นยนต์ทำ การประมวลผลภาพที่รับมาจากกล้องได้ หมายเหตุ : ผู้พัฒนายังไม่มีความรู้ในภาษา PicoC เพียงพอ

10 ออกแบบสนามและวัตถุสำหรับ หุ่นยนต์

11 เขียนโปรแกรมจับภาพวัตถุ ที่ได้รับมาจาก กล้องบนตัวหุ่นยนต์ ใช้ Library AForge.NET ผู้พัฒนากำลังดำเนินการพัฒนาอยู่ และพบว่ามี ปัญหาพอสมควร

12 3. ความก้าวหน้าเมื่อ เทียบกับ กำหนดการที่วางไว้

13 แผนการดำเนินงานแสดงถึง ระยะเวลาที่ใช้จริง

14 4. อุปสรรคและแนว ทางแก้ไข

15 ต้องรีบแก้ไขโดยพลัน สามารถแก้ไขได้ในภายหลัง ได้รับการแก้ไขแล้ว ประเภทของปัญหา

16 อุปสรรคเกี่ยวกับตำแหน่งและการ เคลื่อนที่ของหุ่นยนต์

17 แนวทางการแก้ไข ทำการปรับปรุงค่าสีของวัตถุ เมื่อพบว่าค่าสีที่ ตรวจจับได้เริ่มเปลี่ยนแปลงไป ติดตั้งฉากกันแสงให้กับสนามของหุ่นยนต์ อุปสรรคเกี่ยวกับตำแหน่งและการ เคลื่อนที่ของหุ่นยนต์

18 ข้อจำกัดของการรับส่งภาพ ผู้พัฒนาไม่คุ้นเคยกับภาษา PicoC สำหรับการ ประมวลผลภาพ บริษัท Surveyor ผู้ผลิตหุ่นยนต์ ยังไม่ได้ออก คู่มือการสั่งงานหุ่นยนต์ PicoC อย่างละเอียด ผู้พัฒนาจึงเลือกใช้วิธีการประมวลผลภาพบน คอมพิวเตอร์ แต่ อัตราการส่งภาพจากตัวหุ่นยนต์มายัง คอมพิวเตอร์ต่ำมาก ( น้อยกว่า 10 ภาพต่อวินาที )

19 แนวทางการแก้ไข พยายามย้ายการประมวลผลภาพทั้งหมด ให้ไป อยู่ในตัวหุ่นยนต์ พัฒนาวิธีการรับ - ส่งภาพจากหุ่นยนต์ไปยัง คอมพิวเตอร์ให้รวดเร็วกว่านี้ ทำให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ช้าลง เพื่อให้ทำ ประมวลผลภาพแบบ Real-Time ได้ทันท่วงที ข้อจำกัดของการรับส่งภาพ

20 อุปสรรคในการติดต่อสื่อสารระหว่าง หุ่นยนต์ภายในกลุ่ม หุ่นยนต์ Surveyor SRV-1 ยังไม่รองรับการ ติดต่อสื่อสารกันระหว่างหุ่นยนต์กับหุ่นยนต์ โดยตรง

21 แนวทางการแก้ไข จำลองการติดต่อสื่อสารแบบ Peer-to-Peer ระหว่างหุ่นยนต์ 2 ตัว โดยใช้พื้นฐานจากระบบ เครือข่ายแบบ Infrastructure อุปสรรคในการติดต่อสื่อสารระหว่าง หุ่นยนต์ภายในกลุ่ม

22 5. แผนการดำเนินงาน ขั้นต่อไป

23 1. แก้ปัญหาที่เกิดขึ้น ตามแนวทางที่ได้วางแผนไว้ 2. ออกแบบแขนสำหรับจับวัตถุ 3. พัฒนาระบบหุ่นยนต์ตัวเดียว เพื่อให้สามารถทำงานได้ อย่างถูกต้อง 4. พัฒนาระบบหุ่นยนต์หลายตัว เพื่อให้สามารถทำงานได้ อย่างถูกต้อง 5. ย้ายส่วนประมวลผลภาพ จากเดิมที่อยู่บนคอมพิวเตอร์ ไปอยู่บนตัวหุ่นยนต์ 6. ทดสอบระบบหุ่นยนต์หลายตัว เพื่อหาประสิทธิภาพ เทียบกับระบบหุ่นยนต์ตัวเดียว แผนการดำเนินงานขั้นต่อไป

24 Q & A


ดาวน์โหลด ppt ระบบหุ่นยนต์หลายตัวสำหรับ การควบคุมวัตถุ Multi-Robot System for Object Manipulation นายรุ่งโรจน์ จินตเมธาสวัสดิ์ 50310618 21 ภาควิชาวิศวกรรมคอมพิวเตอร์

งานนำเสนอที่คล้ายกัน


Ads by Google