งานนำเสนอกำลังจะดาวน์โหลด โปรดรอ

งานนำเสนอกำลังจะดาวน์โหลด โปรดรอ

อาจารย์ที่ปรึกษาโครงการ อ. ดร. นวภัค เอื้ออนันต์ อาจารย์ผู้ร่วมประเมินโครงการ อ. ดร. วิชชา เฟื่องจันทร์ อ. ดร. วาธิส ลีลาภัทร นางสาวพิรุณทิพย์ ขยายผล 483040133-1.

งานนำเสนอที่คล้ายกัน


งานนำเสนอเรื่อง: "อาจารย์ที่ปรึกษาโครงการ อ. ดร. นวภัค เอื้ออนันต์ อาจารย์ผู้ร่วมประเมินโครงการ อ. ดร. วิชชา เฟื่องจันทร์ อ. ดร. วาธิส ลีลาภัทร นางสาวพิรุณทิพย์ ขยายผล 483040133-1."— ใบสำเนางานนำเสนอ:

1 อาจารย์ที่ปรึกษาโครงการ อ. ดร. นวภัค เอื้ออนันต์ อาจารย์ผู้ร่วมประเมินโครงการ อ. ดร. วิชชา เฟื่องจันทร์ อ. ดร. วาธิส ลีลาภัทร นางสาวพิรุณทิพย์ ขยายผล นางสาว รัชนก ธรรมสาร COE

2 หัวข้อที่จะนำเสนอ  หลักการและเหตุผล  วัตถุประสงค์ของโครงการ  ขอบเขตของโครงการ  ทฤษฎีที่เกี่ยวข้อง ( เพิ่มเติม )  การออกแบบ ( ที่แก้ไขแล้ว )  หลักการคำนวณ  การทำงานของโปรแกรม  สรุป  ปัญหาและอุปสรรค  Q&A

3 หลักการและเหตุผล  อุปกรณ์ล้อวัดระยะทางออกแบบมาเพื่อใช้วัดระยะทาง ซึ่งสามารถใช้เคลื่อนที่ไปตามเส้นทางที่ต้องการสำรวจ  ระยะทางที่วัดได้สามารถคำนวณได้จากการวัดองศาที่ หมุนไปของล้อ แล้วใช้สูตรคำนวณเส้นรอบวง  อุปกรณ์นี้มีข้อได้เปรียบคือสามารถวัดระยะทางได้ไม่ จำกัดความยาว แต่จะให้ข้อมูลเฉพาะระยะทางรวมที่ล้อ เคลื่อนที่ไปได้  สามารถให้ข้อมูลเส้นทางการเดินทางของล้อได้  สามารถนำข้อมูลที่สำรวจทำเป็นแผนที่ได้  อุปกรณ์นี้มีข้อจำกัดคือ สามารถใช้บันทึก เส้นทางการ เคลื่อนที่ของล้อในระนาบ 2 มิติ หากพื้นผิวสำรวจไม่ ราบเรียบ อาจตีความว่า ล้อมีการเลี้ยวเกิดขึ้น

4 วัตถุประสงค์ของโครงการ  เพื่อพัฒนาล้อวัดระยะทางที่สามารถใช้วัดเส้นทาง เดินทางบนระนาบ 2 มิติ  นำข้อมูลจากระยะทางที่ได้มาสร้างเป็นแผนที่

5 ขอบเขตของโครงการ  ล้อประกอบด้วยล้อ อย่างน้อย 2 ล้อที่มี IC สำหรับวัด องศาติดตั้งอยู่ โดยเพลาของล้ออยู่ในแนวเดียวกัน  ระบบประกอบด้วย Microcontroller ทำหน้าที่รับข้อมูล จาก IC วัดองศาและส่งข้อมูลให้คอมพิวเตอร์ผ่านทาง Serial Port  ระบบสามารถวัดได้เฉพาะเส้นทางเดินบนระนาบ 2 มิติ

6 ทฤษฎีที่เกี่ยวข้อง  IC วัดองศา AS5045  ลักษณะทั่วไป  AS5045 เป็น encoder ที่สัมผัสกับการหมุนของแม่เหล็ก สำหรับวัดค่ามุม แม่นยำกว่าหมุนเต็มจำนวน 360 °.  การวัดมุมใช้ 2 ขั้วแม่เหล็กที่ต้องหมุนผ่านศูนย์กลางของ ชิป แม่เหล็กอาจอยู่สูงหรือต่ำกว่า IC  การวัดมุมแน่นอน มีความละเอียด ° = 4,096 ตำแหน่ง  ข้อมูลเป็นดิจิตอลมีกระแสบิตอนุกรมและเป็นสัญญาณ PWM ความกว้างชีพจร PWM คือ การโปรแกรม 1 μs / step หรือ 2 μs / step (244Hz หรือ 122Hz ความถี่ PWM).  มี supplies 3.3V หรือ 5.0V

7 ทฤษฎีที่เกี่ยวข้อง  IC วัดองศา AS5045  ลักษณะเด่นของ AS5045  มี 360 ° ตำแหน่ง ความละเอียดสูง  User programmable zero pos ผู้ใช้สามารถโปรแกรมที่ ตำแหน่งศูนย์  โหมด input สำหรับการเพิ่มประสิทธิภาพของ noise เทียบกับความเร็ว ช่วงอุณหภูมิกว้าง - 40 ° C ถึง 125 ° C  ระบบสามารถปรับตัวยืดหยุ่นให้เข้ากับ output ใช้งานใน สภาพแวดล้อมที่หยาบกระด้างได้  ความน่าเชื่อถือสูงเนื่องจากไม่ติดต่อ ระบบแข็งแรง, ทนทาน

8 ทฤษฎีที่เกี่ยวข้อง  IC วัดองศา AS5045 รูปแสดง Synchronous serial interface with absolute angular position data (AS5045) รูปแสดง Pin Configuration

9 Conceptual Design รูปรถที่ทำการปรับปรุง แล้ว AS5045 แบตเตอรี่แบบ ก้อน

10 หลักการคำนวณ

11  ซึ่งเมื่อนำมาคำนวณเทียบกับระบบพิกัด xy ทำได้จากรูป ดังนี้  ทำการ translate ไป -P 1 จากนั้น Rotate ไปเป็นมุม 2α 1 ทิศทวนเข็ม จะได้ P 2 P 2 = [ Rot (2α 0 ) ][ tr(-P 1 ) ] P 2  สามารถคำนวณ Rotate และ translate ได้จากสูตรดังนี้

12  การเคลื่อนที่ขั้นที่ 3 ในระบบพิกัด x́ ́́ý ́  P 3 ́ ́= P 2 ́ ́+ ( A 2 cosθ 2, A 2 sinθ 2 ), ซึ่งเมื่อนำมา คำนวณเทียบกับระบบพิกัด xy ทำได้ ดังนี้  ทำการ translate ไป –P 2 ́ แล้ว Rotate ไปเป็นมุม 2α 2 จะ ได้ระนาบแกน x́ý  จากนั้นทำการ translate ไป -P 1 แล้ว จากนั้น Rotate ไป เป็นมุม 2α 1 จะได้ระนาบแกน xy จะได้ P 3  P 3 = [ Rot (2α 0 ) ][ tr(-P 1 ) ][ Rot (2α 1 ) ][ tr(-P 2 ́) ] P 3 ́ ́

13 • P n n-1 = P n-1 n-1 + ( A n-1 cosθ n-1, A n-1 sinθ n-1 ), ซึ่ง เมื่อนำมาคำนวณเทียบกับระบบพิกัด xy ทำได้ ดังนี้ • ทำการ translate ไป –P n-1 n-2 แล้ว Rotate ไปเป็นมุม 2α n-1 จะได้ระนาบแกน x n-2 y n-2 • จากนั้นทำการ translate ไป –P n-2 n-3 แล้ว จากนั้น Rotate ไปเป็นมุม 2α n-2 จะได้ระนาบแกน x n-3 y n-3 ทำ จนกว่าจะได้ระนาบ xy จึงจะได้ P n • P n = [ Rot (2α 0 ) ][ tr(-P 1 ) ][ Rot (2α 1 ) ][ tr(-P 2 ́) ]… [ Rot (2α n-1 ) ][ tr(-P n-1 n-2 ) ]P n n-1

14 การทำงานของโปรแกรม โปรแกรมเริ่มการทำงาน

15 โปรแกรมหยุดการทำงาน ตั้งชื่อไฟล์และเลือก ที่เก็บไฟล์

16 Px Py เซตให้ค่าเริ่มต้นเป็น (0,0) Px Py แสดงทาง Console แสดงทาง Notepad

17 เขียนโปรแกรม เพื่ออ่านค่าใน Notepad แล้วนำค่าที่ได้มา plot กราฟใน โปรแกรม MATLAB แล้วคำนวณหาระยะทางทั้งหมดที่รถ เคลื่อนที่ได้ โดยเขียนโปรแกรมเพิ่มเติมดังภาพ

18 ภาพจากโปรแกรม MATLAB ที่ได้จาก การ plot กราฟ ที่รถสามารถเคลื่อนที่ไปได้ทั้งหมด ณ จุดต่างๆ ระยะทางที่รถ วิ่งได้ทั้งหมด ตั้งแต่กดปุ่ม Start จน Stop

19 สรุป  สามารถอ่านค่ามุมที่ได้จากชิป AS5045 ที่เกิดจากการ หมุนของล้อได้  สามารถนำค่ามุมที่ได้ มาคำนวณหาค่าจุดศูนย์กลาง ระหว่างล้อ แล้วนำจุดที่ได้มา plot เป็นเส้นทางการเดิน ของรถได้  สามารถหาระยะทางรวมที่รถเดินทางได้  สามารถใช้โปรแกรม MATLAB อ่านค่าจากไฟล์ที่บันทึก ไว้เป็น *.txt มาเขียนโปรแกรมเพื่อสร้างเป็นกราฟ และ แสดงเส้นทางการเดินของรถแต่ละจุดได้

20 ปัญหาและอุปสรรค  มีระยะเวลาที่จำกัด เนื่องจากทำ pre-project และ project ในภาคเรียนเดียวกัน  มีความรู้ด้านคณิตศาสตร์ในการคิดสูตรการคำนวณระยะทาง น้อย  มีความยุ่งยากในการคำนวณมุมและระยะต่างๆ เนื่องจาก ถ้า มุมมีการเปลี่ยน quarand จะทำให้เกิดการคำนวณผิดพลาด  การติดชิป เนื่องจากชิป AS5045 มีความละเอียดในการอ่าน ค่าสูง ทำให้มีปัญหาเรื่องระยะห่างระหว่างแม่เหล็กและตัว ชิป

21 Q&A


ดาวน์โหลด ppt อาจารย์ที่ปรึกษาโครงการ อ. ดร. นวภัค เอื้ออนันต์ อาจารย์ผู้ร่วมประเมินโครงการ อ. ดร. วิชชา เฟื่องจันทร์ อ. ดร. วาธิส ลีลาภัทร นางสาวพิรุณทิพย์ ขยายผล 483040133-1.

งานนำเสนอที่คล้ายกัน


Ads by Google